En primer lugar, si no tenemos instalado ffmpeg, lo instalamos con el siguiente comando (en la familia Debian):
sudo apt-get install ffmpeg
Después ya podemos extraer el audio de cualquier vídeo con lo siguiente:
ffmpeg -i archivo_de_video archivo_de_audio
Información obtenida del siguiente artículo:
http://www.dailygyan.com/2008/01/how-to-extract-audio-from-any-video.html